自動機械手的分類

       機械手在隨著時代的近不逐漸代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身**，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
 
       自動機械手有哪些分類？下面就讓小編來告訴你工業機械手有哪些分類吧，千萬別錯過哦！
 
      自動機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、電動式、氣動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。
 
      （1）按控制方式分
 
       固定程序機械手：控制系統是一個固定程序的控制器。程序簡單，程序數少，而且是固定的，行程可調但不能任意點定位。       
 
      （2）按驅動方式分
 
       液壓傳動機械手
 
       氣壓傳動機械手
 
       機械傳動機械手
 
      （3）根據所承擔的作業的特點，工業機械手可分為以下三類：
 
       承擔搬運工作的機械手：這種機械手在主要工藝設備運行時，用來完成輔助作業，如裝卸毛坯、工件和工夾具。
 
       生產工業用機械手：可用于完成工藝過程中的主要作業，如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。
 
       通用工業機械手：其用途廣泛，可以完成各種工藝作業。
 
      （4）按功能分類
 
       專用機械手：它是附屬于主機的具有固定程序而無獨立控制系統的機械裝置。專用機械手具有動作少，工作對象單一，結構簡單，實用可靠和造價低等特點，適用于大批大量的自動化生產，如自動機床，自動線的上、下料機械手和“加工中心”附屬的自動換刀機械手。
 
       通用機械手：又稱工業機器人。它是一種具有獨立控制系統的機械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強的特點，適用于不斷變換品種的中小批量自動化的生產。

自動機械手技術參數
自動機械手的技術參數確定機械手的規格和工作性能，主要的技術參數有以下幾點。
抓重：機械手抓取制品的額定重量或載荷。
手臂的運動參數包括手臂的伸縮，升降，回轉等運動速度和范圍。
手部的抓取范圍及抓取力的大小。
定位精度：位置的設定精度和重復定位精度。
定位方式：點位控制或連續軌跡控制方式。
驅動系統參數：
控制系統參數；
機械手的工作循環時間；
自由度數目和坐標形式等。


自動機械手工作步驟
在抓取制品及噴灑脫模劑時一般采用如下的工作步驟：機械手手臂下降并引發注塑機開模-注塑機頂出注塑制品并向機械手發出。
頂出信號—機械手伸入模腔中抓取制品-機械手向模腔噴灑脫模劑—機械手上升離開模腔—機械手向注塑機發出閉模信號并引發注塑機閉模—。
機械手移動到指定位置處放下制品—機械手回復到原位準備進行下一次動作。

對于注塑生產中使用的機械手，一般可按其功能分為以下三種類型。
自動機械手的種類很多，關于分類的問題，目前在國內尚無統一的分類標準，在此暫按使用范圍、驅動方式和控制系統等進行分類。
(一)按用途分
機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種:
1、專用機械手
它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統的機械裝置。專用機械
手具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點，適用于大
批量的自動化生產，如自動機床、自動線的上、下料機械手和“加口工中心”附屬的自動換刀機械手。
2、通用機械手
它是一種具有獨立控制系統的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。在規格性能范圍內，其動作程序是可變的，通過調整可在不同場合使用，驅動系統和
控制系統是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強，適用于
不斷變換生產品種的中小批量自動化的生產。
通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以 “開一關”式控制定位，只能是點位控制: 伺服型具有伺服系統定位控制系統，可以是點位的，也可以實現連續軌跡控制，一般的伺服型通用機械手屬于數控類
型。
(二)按驅動方式分
1、 液壓傳動機械手
是以液壓的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾
百公斤以上、傳動平穩、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格，不然油
的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械
手采用電液伺服驅動系統，可實現連續軌跡控制，使機械手的通用性擴大，但是
電液伺服閥的制造精度高，油液過濾要求嚴格，成本高。
2、 氣壓傳動機械手
是以壓縮空氣的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:介質李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結構簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環境中進行工作。
3、機械傳動機械手
即由機械傳動機構(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構等)驅動的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械手，其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠，動作頻率大，但結構較大，動作程序不可變。它常被用于工作主機的上、下料。
4、電力傳動機械手
即有特殊結構的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執行機構運動的機械手，因為不需要中間的轉換機構，故機械結構簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發展前途。
(三)按控制方式分
1、點位控制
它的運動為空間點到點之間的移動，只能控制運動過程中幾個點的位置，不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數多，則必然增加電氣控制系統的復雜性。目前使用的專用和通用工業機械手均屬于此類。
2、連續軌跡控制
它的運動軌跡為空間的任意連續曲線，其特點是設定點為無限的，整個移動過程處于控制之下，可以實現平穩和準確的運動，并且使用范圍廣，但電氣控制系統復雜。

這類機械手一般采用小型計算機進行控制。
自動機械手維修保養知識
你知道工業注塑機機械手維修保養需要知道的一些知識嗎？下面注塑機機械手的小編來講解下
檢修射出機前，請先關掉電源。
完成調整或維修機械手臂后，試機前請離開危險工作區域。
調整、維修前請關掉射出機及機械手的電源并洩除機械手的殘留壓力。
除了近接開關、吸夾**、電磁閥故障可自行檢修外，其他應受過專業訓練人員來檢修，否則切勿擅自更動。
調整或更換模具期間，請注意**以免被機械手撞傷。
維修過程中，不要打開電源或將空壓連接到機械手。
不要任意改變更換原有的零件。
機械手在隨著時代的近不逐漸代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身**，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。